České knihy začal v Hradci půjčovat koncem 19. století katecheta Ignác Černoch. V sobotu odpoledne ležely na šesti schodech jeho kaplanky knihy a žáci si je mohli vybírat. V roce 1900 měla knihovna pro dospělé devadesát zábavných knih.
Po 1. světové válce byla na základě l. knihovnického zákona z roku 1919 otevřena v Hradci-Podolí veřejná česká knihovna. Nejdříve byla umístěna v obecní kanceláři budovy hasičské zbrojnice, později přesídlila do měšťanské školy u mostu. V prvních dnech okupace fanatičtí Němci odvezli všechny české knihy z knihovny do Žimrovických papíren a tam byly skartovány.
Činnost knihovny byla obnovena po skončení 2. světové války již v roce 1945. Knižní fond se začal znovu budovat z darů, které věnovali obci zaměstnanci Poštovní spořitelny v Praze a patronátní město Písek. Knihovna tehdy dostala darem 2 620 svazků.
Do budovy Národního domu se knihovna přestěhovala v roce 1956, a sídlila zde 65 let. Pod vedením učitele Richarda Víchy zaujala přední místo v okrese i kraji.
V roce 1961 byla profesionalizována, od roku 1965 plnila funkci střediskové knihovny. O sedm let později se její působnost rozšířila na všechny knihovny v okolí, i když se stále tísnila v jediné místnosti v přízemí.
V roce 1971 byla přejmenována na Městskou knihovnu Hradec nad Moravicí v důsledku změny obce Hradec u Opavy na město. Z důvodu centrálního řízení byla od počátku 80. let 20. století hradecká knihovna spolu se svými pobočkami začleněna do okresní knihovny a převzala dalších jedenáct poboček bývalého střediska Velká Polom.
V roce 1996 došlo k rozpadu centralizovaného systému knihovnictví v okrese Opava a zřizovateli knihoven se staly obecní úřady. Od roku 1998 se knihovna stala samostatnou organizační složkou Městského kulturního střediska Hradec nad Moravicí.
V roce 2002 byla hradecká knihovna vzhledem ke svým dřívějším zkušenostem se spoluprací s neprofesionálními knihovnami ve svém okolí pověřena výkonem regionální funkce pro knihovny „Mikroregionu Hradec nad Moravicí“.
Od 1. ledna 2005 je příspěvkovou organizací města s právní subjektivitou pod názvem Městská knihovna a informační centrum Hradec nad Moravicí, okres Opava, příspěvková organizace.
Od července 2021 má knihovna k dispozici přízemí zrekonstruovaného domu Babinec.